法蘭形式為夾緊絲孔安裝，主尺寸為58mm；出線方式為航插側出，實心軸直徑為10mm；多圈絕對式，多圈分辨率為12位，單圈分辨率為13位，工作電壓為8-30VDC，輸出方式為EtherCAT。
每一個對象以如下形式表示：
索引-子索引 對象名稱[數據類型，屬性]
索引和子索引使用十六進製標識。
屬性：ro=隻讀，rw=可讀寫。
Unsigned16數據類型：
過程數據字節 | |
字節4 | 字節5 |
低字節 | 高字節 |
Unsigned32數據類型：
過程數據字節 | |||
字節4 | 字節5 | 字節6 | 字節7 |
低字節 | ... | ... | 高字節 |
索引-子索引 | 對象名稱 [數據類型，屬性] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1000-00 | 設備類型 [Unsigned32，ro] 默認值：0001 0196h=單圈編碼器，DS 406 0002 0196h=多圈編碼器，DS 406 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1004
-00 -01 -02 | Numbe of PDOs Supported （支持的 PDO 數量）
Number of Entries（入口數量） [Unsigned32，ro] Number of SyncPDOs（同步PDO 數量） [Unsigned32，ro] Number of AsyncPDOs（異步PDO 數量） [Unsigned32，ro] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1005-00 | COB-ID同步報文 [Unsigned32，rw] 默認值：0000 0080h | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1008-00 | 設備生廠商名 [String，ro] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1009-00 | 硬件版本 [String，ro] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
100A-00 | 軟件版本 [String，ro] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1010-01 | 存儲參數 [Unsigned32，rw] 這一對象保存所有參數到非易失性存儲器。寫入的信號為“save”。 控製器→編碼器(寫入）
編碼器→控製器(確認）
| ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1011-01 | 恢複默認參數 [Unsigned32，rw] 此對象用來恢複所有參數的缺省值。寫入的信號為“load”時，設置複位後，恢複的默認值生效。 控製器→編碼器(寫入）
編碼器→控製器(確認）
| ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1018 -01 -02 -03 -04 | 標識對象 製造商代碼 [Unsigned32，ro] 產品代碼 [Unsigned32，ro] 修訂號 [Unsigned32，ro] 序列號 [Unsigned32，ro] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
1A00 -00
-01 |
入口數量 [Unsigned8，rw] 默認值：1 PD01 映射參量 [Unsigned32，rw] 默認值：60040020h 該對象遵循設備行規DS406的規定，包含編碼器的位置值。 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
索引-子索引 | 對象名稱 [數據類型，屬性] | ||||||||||||||||||||||||
6000-00 | 運行參數
默認值：5002h --編碼器計數方向定義了從編碼器軸上看去，旋轉軸順時針或逆時針旋轉時，計數值是增加還是減小。 --縮放功能：如果禁用該功能，則使用物理分辨率（參見對象6501h和6502h）。 | ||||||||||||||||||||||||
6001-00 | 每轉分辨率 [Unsigned32，rw] 如果 6000 參數 bit2=1，可用於改變單圈分辨率，但應不大於 6501 參數。 | ||||||||||||||||||||||||
6002-00 | 總測量範圍 [Unsigned32，rw] 如果 6000 參數 bit2=1，可用於改變多圈總分辨率，但應不大於 6502 參數。 | ||||||||||||||||||||||||
6003-00 | 預設值 預設值是設定的位置值,為防止運行出錯，預設值不得超過“總的硬件分辨率”。 | ||||||||||||||||||||||||
6004-00 | 當前位置值 [Unsigned32, ro] | ||||||||||||||||||||||||
6500-00 | 操作狀態 [Unsigned16, ro] | ||||||||||||||||||||||||
6501-00 | 每轉分辨率 [Unsigned32, ro] 該對象用來定義硬件上每轉可分辨的步數。要使用其他數值，參見對象6001h。 | ||||||||||||||||||||||||
6502-00 | 硬件總圈數 [Unsigned32, ro] 該對象定義了硬件上可以測量的最大圈數。要使用其他數值，參見6001h和6002h。 |
允許最大機械轉速 | 啟動力矩 （N·M） | 軸最大負荷 | 轉動慣量 （Kg·m2） | 重量 （Kg） | |
軸向 | 徑向 | ||||
3000rpm | 9.8×10-4 | 30N | 20N | 8.0×10-7 | 0.2 |
電源電壓 | 多圈分辨率 | 單圈分辨率 | EtherCAT接口 |
8-30V | 12位 | 13位 | CoE協議 |
工作溫度 | 儲存溫度 | 最大濕度 | 防護等級 |
-25℃～85℃ | -25℃～90℃ | 85%無凝露 | IP54 |
信號 | DC8-30V | GND(0V) | TxD+ | TxD- | RxD+ | RxD- |
POWER | POWER | IN/OUT | IN/OUT | IN/OUT | IN/OUT | |
引腳 | M12-A碼 4芯 公型 -1 | M12-A碼 4芯 公型-3 | M12-D碼 4芯 母型-1 | M12-D碼 4芯 母型-3 | M12-D碼 4芯 母型-2 | M12-D碼 4芯 母型-4 |
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答：5VDC或8-30VDC，編碼器的輸入電壓和輸出方式無直關係。
答：如果長距離傳輸信號，則優先選擇RS422接口長線差分輸出。
答：實心軸，盲孔，全空心還是分體或離軸安裝。
答：編碼器工作溫度
答：如果軸在旋轉時有淋雨或者淋水的情況，需要選高防護等級或者對編碼器加強防護。
答：粉塵環境不適合光電編碼器；強振動環境不適合光電編碼器；強磁環境不適合磁電編碼器。
答：絕對精度：輸出值與真實值之間接近程度的度量，它是實際位置與編碼器報告位置之間的差異，簡言之，測量的最大誤差。
答：編碼器能夠檢測到的最小運動量。
答：編碼器電源端的輸入電壓。一般為5V或8-30V，也有5-24V、5-30V、10-30V、12-30V。
答：建議單端接地。具體需要了解編碼器內部的屏蔽層連接情況，如果內部PE沒有和殼體連接，則電纜線外露屏蔽層連接大地；
